有了机器人平台的辅助，手术机器人将能够更好地做医生助理

机器人平台上下起伏着，仿佛在呼吸。上面是一块白色纱布，中间画着一条蓝色的线。沿着这条线，一个机器人用剪刀剪开了布，然后站在台边，等待平台的下一次平稳，接着再切…

很可能一天，被剪的那块布就是你。

当然这并不是说你会躺在平台上来回移动让机器给你做手术，而是手术机器人将作为医生的助理来帮你做手术。

供机器人做手术的平台是一种Stewart平台，是从为飞行模拟器提供动力的技术中改编而来的，通常是一种巨大的气动装置，为类似沉浸式飞行模拟器之类的东西提供动力。但是在这项研究中，研究人员把装置缩小到6英寸宽（约15厘米）的设备上，选择结合马达而不是气动动力。目前这个平台只要250美元（约1500人民币）。

机器人给人类做手术面临一个微妙的挑战，一般在外科医生没有犯错误的情况时，病人的肺保持呼吸，心脏持续跳动，但当胸部肿胀、血液流动加快等意外情况发生时，外科医生必须要做点什么来抵消这种意外产生的运动。而手术机器人则需要模仿这种随机应变能力。

在实验中，研究人员用手拿着假病人，让达芬奇手术机器人进行直线切割。加州大学伯克利分校的计算机科学家Sanjay Krishnan说：“我们这个平台的正弦运动很好，有东西模仿心跳，我们期望机器人能跟随这个运动。”

机器人会等着平台回到某个位置，然后很快地进行手术切割，然后再等一次。也就是说，机器人不是不停地切割，而是等待平台停下来后再切。研究人员从观察外科医生的动作中获取数据，并开发出能够模仿他们沿直线切割策略的算法。

他们也开发了连续切割的算法，机器人不需要等待，但是目前这种连续切割的方法准确率很低，因为算法需要等待正确的切割时间。不过连续切割是值得期待的，机器人技术的一个伟大也是容易实现的承诺就是速度的潜力：算法只会变得更好，硬件的能力也会更好。

其实，机器人做手术是一个特别需要被理解的问题，因为这些机器人的设计并不是为了取代外科医生，而是为了与他们一起工作。“我认为我们永远不会取代外科医生，”参与开发此系统的加州大学伯克利分校的机器人专家Ken Goldberg说，“我不想夸大机器人的能力，但我认为这是朝着能够在更现实的环境下完成更多助理任务迈出的一步。”

整体环境是最重要的--训练机器来解析动态环境

即使机器人能够应付如此敏感的工作带来的挑战，但他们的创造者也必须让外科医生相信他们需要这些机器。研究外科机器人的医生Peter Kim说：“外科医生的定义是，我们是习惯性的生物。同时，我们在想什么是最好的，什么是对病人最安全的，这些“借口”让我们往往有点保守。”

Kim补充说：“我认为，随着我们对这些技术越来越有信心，我们将接受这样的看法：是的，我们将与这些机器一起工作。也许在不久的将来，这些机器将完成重要部分的手术，并比人类医生做得更好。”

然而，目前手术机器人还停留在早期阶段。

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