在自主驾驶的领域里，通往L4级和L5级自动驾驶汽车的道路仍然漫长而曲折。
多家领先的汽车整车厂和技术供应商推迟发布自动驾驶汽车，就是充分的证据，一个更有力的迹象是，科技公司和汽车整车厂已经开始意识到，如果“没有生态系统”的支持，全自动汽车的开发是不可能实现的。
虽然每家公司的承诺可能各不相同，但汽车制造商和科技公司已经开始合作，以应对让自动驾驶汽车安全驾驶的挑战。这种务实的做法与5年前形成鲜明对比，当时新兴市场充斥着风投资金，充斥着夸夸其谈的AV主张和市场预测。
如今，随着投资界对L4和L5的热情开始消退，以及疫情对整体经济的侵蚀，由炒作和廉价VC资金支撑的AV创业公司将会蒸发。
然而，有一个明确的结论是：那些已经在AV平台的开发并进行了大量投资，而且还小有成就的公司并没有放弃他们自己的全AV堆栈开发梦想。他们将其视为一生中最大的技术挑战，这是决定他们长期命运的因素。
在过去的五年里，有大量的新闻报道了众多汽车制造商和技术供应商为了追求自主驾驶之梦所做的周旋和交易。
回顾过去，我们会想，现在所有的交易和合作关系处于什么阶段？究竟取得了哪些进展？
《EE Times》获得了汽车技术咨询公司IHS Markit研究总监兼首席分析师Egil Juliussen的帮助，对AV市场的变化进行了评估。我们的目的是找出仍在开发自己的AV软件的幸存者。我们想要探索他们项目的对象、内容、地点和时间。
首先我们要理清各主要参与者之间的合作关系网络。这张关系网是比较混乱的。为了搞清楚这一切，Juliussen把AV这个混乱的局面分成了三个部分来讲解： Robo－taxi， OEM以及高科技软件平台。
Robo－taxi平台
在“机器人出租车”中，Juliussen列出了8家公司，包括现有的打车公司，如优步、Lyft、滴滴，以及aptivo － nutonomy、FiveAI、Oxbotica和ZMP Jp等其他公司。
在这些公司中，Juliussen着重指出了三家似乎正在取得进展的公司： Aptiv－nuTonomy、滴滴和优步（Uber）。Zoox和Aptiv－nuTonomy被认为他们已经拥有自己的AV软件组合。
Zoox成立于2014年，一直在开发一款全新自动驾驶汽车，目标是机器人出租车市场。不过，目前Zoox已经为丰田Highlanders升级了自动驾驶系统。它正在旧金山金融区和北海滩地区进行试验。
另一家公司Aptiv（前身为Delphi）三年前收购了NuTonomy，这是一家麻省理工学院的附属公司，专注于开发自动驾驶汽车和自动移动机器人的软件。
去年9月，Aptiv宣布与现代汽车成立40亿美元的对半持股合资企业。该交易于2020年3月完成，这被视为一场资本经济的政变。
然而，当原始设备制造商开始与机器人出租车平台供应商和高科技软件供应商就AV达成多项协议时，双方的关系就此变得混乱起来。
例如，在全AV组合方面，现代汽车的方向感仍不清楚。韩国汽车制造商很可能同时押注于aptivi － nutonomy和Aurora这两匹黑马。
Aurora是一家于2017年1月成立的初创公司，他们正在开发一款名为Aurora Driver的全音视频播放器。现代汽车是Aurora的早期投资者之一。Aurora此前曾表示，计划扩大与现代汽车的研发项目，开发一个自动驾驶平台。现代汽车表示，它与aptivo － nutonomy的新合资企业不会影响它与Aurora的关系。但现代汽车不愿示好，也不愿透露与奥罗拉合作的具体细节。
OEM平台
OEM平台包括：GM－Cruise、现代（Hyundai）、大众、福特－阿尔戈（Ford－Argo）、宝马、梅赛德斯－奔驰（Mercedes－Benz）和博世（Bosch）、沃尔沃和丰田（Toyota）。所有人都在测试自己的自动驾驶汽车。
这些汽车制造商如今的处境各不相同。拥有自己的AV软件平台的汽车厂商包括：GM－Cruise（基于Cruise的AV软件平台），Ford－Argo（基于Argo的人工智能的全AV堆栈以及丰田。沃尔沃可能有一个合作伙伴，但它此前宣布与匈牙利布达佩斯的软件平台供应商AImotive（前身为AdasWorks）合作。
宝马与英特尔／Mobileye的AV软件平台联姻。如前所述，现代与Aurora和aptivo － nutonomy的三角恋关系仍然不稳定。
大众在没有自己的AV软件平台的情况下，去年夏天放弃了Aurora，转向了福特的Argo．ai。
高科技软件平台
在这个领域包括了整个高科技部分，Juliussen列出了Waymo， Aurora， Argo．ai， AImotive，美国的Drive．ai以及日本科技黑马公司——Preferred Networks，此外还有百度阿波罗，AutoX， Momenta， WeRide 和 Pony．ai．
领先的AV芯片供应商——英伟达（Nvidia）和移动眼（Mobileye）也在开发自己的软件平台。当然，还有特斯拉，它正在打造自己的全AV堆栈。
在这个拥挤的赛道里，Waymo， Aurora， Argo．ai， Intel／Mobileye， Nvidia ，Drive．ai．属于第一集团。
去年6月，苹果拿下了Drive．ai——这是一家2015年在加州山景城成立的初创公司，致力于开发使用人工智能的自动驾驶系统。
百度Apollo是一个基于大量生态系统玩家的开源AV平台。
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